世界首台自主式 种植牙手术机器人西安首秀

机器人为患者做植牙手术记者张宇明 摄

本报讯（记者张黎娜）先找到种植体位置、角度，接着将种植体拧入窝洞中……随着一套娴熟的牙齿种植动作，一台自主式种植牙手术机器人成功为一名女性完成了两颗缺牙的种植即刻修复。这一手术的成功实施，标志着世界首台自主式种植牙手术机器人问世，口腔疾病治疗迈入了机器人时代。

9月16日上午，记者在空军军医大学口腔医院种植科手术室内看到，医护人员首先为患者佩戴上3D打印的定位标识，在口腔内外规划好机器人运动路径，机器人自动采集并记录这些数据，同时对机器人进行模拟测试和数据校正，然后为患者进行消毒铺巾，实施局部麻醉。

手术开始后，只见种植牙手术机器人的机械“手臂”按照规划路径自主精准运动到预定位置，并依据医生设计的种植体位置、角度和深度进行窝洞预备，接着将种植体拧入窝洞中，术中机器人会随着患者头部的移动迅速做出相应调整，最后由医生装戴基台和预先打印出的牙冠。两颗牙治疗过程在1小时内完成，牙冠戴入顺利。经测试，植入种植体精度误差为0.2mm~0.3mm，种植体的稳定性完全达标。

牙齿缺失是影响健康和生活质量的重要疾病之一，流行病学调查显示，我国约有4亿缺牙患者，每年植入种植体近百万颗。目前，我国经过系统专业化培训的种植医生少，技术水平参差不齐，难以提供足量高水平的医疗服务，导致术后并发症较高；由于口腔内空间狭小，有些区域难以直视，医生操作困难，也影响治疗效果。特别是在多颗牙种植时，人为误差会导致位置偏差，难以实现即刻修复。因此，各国口腔医生都在寻找更精准的治疗技术。

2013年，空军军医大学口腔医院与北京航空航天大学机器人研究所立项，共同研发种植牙机器人。他们研究了一种无需空间配准的机械式空间融合定位方法，突破了机器人配准操作复杂的瓶颈技术，实现了高精度空间定位，设计出自主式种植牙手术机器人构型，能在空间狭小的口腔内灵活地完成手术操作。开发出口腔种植规划—手术导航—机器人控制软件系统，实现了个性化种植方案精准规划、术中全程导航与机器人自主控制。实验中，机器人完成了缺牙患者的种植即刻修复，降低了手术难度，提高了手术效果。

与传统方法相比，种植牙机器人具有精准、高效、微创、安全等优点。据著名口腔修复学专家赵铱民教授介绍，手术机器人创新点在于首创了机械式空间融合定位方法，提高了手术精度；可在非直视条件下自主实施精细的手术；能与3D打印技术结合，实现植入后的即刻义齿修复。

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